شاخصهای فنی در انتخاب ربات صنعتی
تعداد محور
رباتهای صنعتی دارای پیکربندی محورهای مختلفی هستند. با این حال، اکثریت قریب به اتفاق رباتهای مفصلی دارای شش محور هستند که شش درجه آزادی نیز نامیده میشود. رباتهای شش محور انعطافپذیری بیشتری دارند و میتوانند کاربردهای متنوعتری نسبت به رباتهایی با محورهای کمتر انجام دهند.
-
محور 1
این محور که در پایه ربات قرار دارد به ربات اجازه میدهد تا از چپ به راست بچرخد. این حرکت جارویی ناحیه کار را گسترش میدهد تا ناحیه دو طرف و پشت بازو را در بر گیرد. این محور به ربات اجازه میدهد تا از نقطه مرکزی تا محدوده 180 درجه بچرخد.
-
محور 2
این محور به بازوی پایین ربات اجازه میدهد تا به جلو و عقب کشیده شود. این محوری است که حرکت کل پایین بازو را تامین می کند.
-
محور 3
محور، دسترسی عمودی ربات را گسترش میدهد. به بازو اجازه میدهد تا بالا و پایین بیاید. در برخی از مدلهای مفصلی، به بازو اجازه میدهد تا به پشت بدن برسد و پاکت کار را بیشتر گسترش دهد. این محور به قسمت بالایی بازو دسترسی بهتری میدهد.
-
محور 4
این محور که در ارتباط با محور 5 کار می کند، به موقعیت یابی افکتور انتهایی و دستکاری قطعه کمک میکند. به عنوان رول مچ شناخته میشود، قسمت فوقانی بازو را با حرکت دایرهای در حال حرکت بین جهتهای افقی تا عمودی میچرخاند.
-
محور 5
این محور به مچ دست ربات اجازه میدهد تا به سمت بالا و پایین متمایل شود. این محور مسئول حرکت گام و انحراف است. گام، یا خم شدن، حرکت بالا و پایین است، بسیار شبیه باز و بسته کردن درب جعبه. Yaw مانند دری روی لولا به چپ و راست حرکت میکند.
-
محور 6
این مچ دست ربات است. مسئول یک حرکت پیچشی است و به آن اجازه میدهد آزادانه در یک حرکت دایرهای بچرخد، هم برای قرار دادن افکتهای انتهایی و هم برای دستکاری قطعات. معمولاً قادر به چرخش بیش از 360 درجه در جهت عقربههای ساعت یا خلاف جهت عقربههای ساعت است.
درجات آزادی
فضای کاری
دسترسی
دسترسی یک ربات در واقع معیاری برای سنجش این است که بازوی رباتیک تا چه حد باز میشود؟ این عدد دسترسی جهتهای مختلف را نشان میدهد. نکته قابل توجه این است که ممکن است دسترسی در راستای یک جهت بیشتر یا کمتر ازسایر جهات باشد.
ظرفیت وزنی
ظرفیت وزنی در واقع حداکثر وزن قابل حمل توسط ربات است، بدون اینکه به دقت و سرعت آن لطمه وارد شود. ظرفیت وزنی ربات صنعتی معمولاً بر حسب کیلوگرم بیان میشود. ظرفیت وزنی که به آن ظرفیت بار هم گفته میشود، در بین رباتهای صنعتی بسیار متنوع بوده و از 0.5 تا بیش از 1000 کیلوگرم متغیر است. در نظر گرفتن وزن قطعات و همچنین وزن هر گونه ابزار نصب شده بر روی ربات به شما کمک میکند تا یک ربات با ظرفیت بار مناسب انتخاب کنید.
وزن ربات صنعتی
وزن ربات در واقع وزن بازوی آن را مشخص میکند که بر حسب کیلوگرم مشخص میشود. اگر قصد دارید ربات صنعتی خود را روی دیوار یا سقف نصب کنید، در هنگام خرید و انتخاب ربات صنعتی باید به وزن آن توجه داشته باشید.
سرعت
سرعت حرکت ربات صنعتی، حداکثر میزان مسافتی است که در هر ثانیه میتواند طی کند بدون اینکه به ربات فشار بیاید و یا دچار اختلال شود. سرعت با واحد متر بر ثانیه سنجیده میشود.
شتاب
حداکثر میزان شتاب قابل ارائه به هریک از محورهای ربات با در نظر گرفتن بار مشخص در کاربردهایی نظیر حمل و جابجایی میباشد.
تکرارپذیری
تکرارپذیری ربات یکی از ویژگیهای اصلی است که اغلب برای رباتهای صنعتی به آن اشاره میشود و نقش بسزایی در انتخاب ربات دارد. با این حال، بسیاری ممکن است معنی این اصطلاح و اهمیت آن برای عملکرد ربات را درک نکنند. تکرارپذیری نیز معمولاً اشتباه گرفته میشود و با دقت ربات جایگزین میشود. آنها هر دو ویژگیهای یک ربات را که بر اثربخشی آن برای انجام وظایف خاص تأثیر میگذارد، اندازهگیری میکنند، اما این اندازهگیریها با یکدیگر متفاوت هستند. تکرارپذیری ربات به عنوان توانایی یک ربات برای بازگشت دوباره و دوباره به همان موقعیت برنامه ریزی شده تعریف میشود. تکرارپذیری را میتوان به دقت در دنیای رباتیک نیز اشاره کرد. ویژگی تکرارپذیری رباتهای صنعتی از مدلی به مدل دیگر متفاوت است، اما اکثر آنها در محدوده +/- 0.02 میلی متر تا +/- 0.4 میلی متر قرار میگیرند. این عدد به حاشیه خطا برای دقت ربات اشاره دارد. اگر یک روبات دارای تکرارپذیری +/- 0.2 میلی متر باشد، به این معنی است که حرکات آن در 0.2 میلی متر از موقعیت برنامه ریزی شدهاش برای یک کار خاص قرار میگیرد. هرچه این عدد کمتر باشد تکرارپذیری ربات بیشتر میشود.
دقت
یکی دیگر از شاخصهای مهم در انتخاب ربات صنعتی دقت است. دقت، اختلاف بین مختصات عددی یک نقطه مشخص شده توسط نرم افزار ربات و مکانی که ربات به آن حرکت کرده است، میزان دقت ربات صنعتی را نشان میدهد.